トラックの荷台部分であるシャーシに走行運転とは異なる吊り上げ作業専用の運転室があるクレーン装置を架装してあるクレーン車になります。走行時はトラックと同性能なので、機動性に優れ、高速走行長距離移動に適しています。下部走行体に装備されている転倒防止のためのアウトリガーを油圧によって地面に張り出し、安定させ吊り上げ作業を行います。アウトリガーの形状はH字型、X字型などがあります。クレーン作業には、油圧ポンプを駆動して油圧モーター、油圧シリンダを可動させる油圧式と、クレーン用のエンジンを搭載し、その動力を機械的に伝達し可動させる機械式とがあります。
走行部分であるトラックとクレーン部である上部旋回体にそれぞれの操作用の運転室を装備しています。トラック部分にはアウトリガーや上部旋回体を取り付けるためのサークルなどを装備し、上部旋回体には、巻き上げ装置、ブーム起伏装置、クレーン操作装置、ウエイトなどが装備されています。クレーン装置を作動させるのには、油圧ポンプを駆動させる『油圧式』とクレーン専用のエンジンを駆動させる『機械式』があります。現在では、単に『テレスコピック式の伸縮ブームを搭載している車種を『油圧式トラッククレーン』、格子状のブームを現場にて組み立ててから使用するラチスブームを搭載している車種を『機械式トラッククレーン』とよんでいます。